Ao realizar o design de formas institucionais, além de atender às formas de movimento, regras de movimento ou trajetórias de movimento prescritas, as seguintes diretrizes devem ser seguidas:
　　
l) A cadeia de movimentos das instituições deve ser o mais curta possível. Para completar os mesmos requisitos de ação, a prioridade deve ser dada ao número de componentes do mecanismo e ao número mínimo de componentes de movimento do mecanismo, para simplificar sua estrutura, reduzindo o peso, reduzindo os custos e reduzindo os erros acumulados da cadeia de movimento devido a erros de fabricação das peças, a cadeia de movimento curta é benéfica para melhorar a rigidez do mecanismo e reduzir a vibração.
　　
(2) Na escolha do vice-desporto, a escolha do vice-baixo é prioritária. Os elementos móveis de baixo mecanismo auxiliar são fáceis de processar, e são fáceis de garantir a precisão da combinação e uma alta capacidade de carga.
　　
(3) Escolha adequadamente o motor original para que a instituição tenha boas propriedades dinâmicas.
　　
Princípios de design de escala de robôs paralelos:
　　
Anteriormente, nos estágios de concepção, a experiência e a intuição foram usadas para determinar o tamanho da mão robótica e determinar a posição e a postura da mão robótica dentro do espaço de trabalho. Agora, para desenvolver robôs paralelos de alta precisão, alta velocidade e taxa, temos que levar em consideração o volume e a forma do seu espaço de trabalho, a exotopia, a homogeneidade de saída e outras condições no design integral da instituição. No entanto, é muito difícil levar em consideração todas as condições acima no design global* em escala institucional. Acadêmicos nacionais e estrangeiros propõem critérios integrados de muitas instituições para que o desempenho das instituições seja alcançado * sob os indicadores de design satisfeitos. Devido ao pequeno espaço de trabalho dos robôs paralelos em comparação com os robôs em série. Portanto, para cumprir os requisitos operacionais, é essencial identificar primeiramente os espaços de trabalho que atendam às métricas de desempenho.
　　
Além disso, é necessário considerar a necessidade de evitar a singularidade de configuração no processo de projeto de instituições paralelas. Ao contrário dos robôs em série, os robôs em paralelo não têm apenas singularidades cinéticas, mas também singularidades de configuração resultantes da configuração. As áreas singulares geralmente se expandem para todo o espaço de trabalho ou alguns subespaços significativos, e são áreas frequentemente usadas ​​na prática. 0.M dá as condições para determinar a formação singular da agência paralela:
　　
(l) Se a plataforma móvel e a plataforma fixa forem polígonos positivos semelhantes, a matriz de Jacobi no espaço de trabalho inteiro será singular;
　　
(2) Se a plataforma dinâmica e a plataforma fixa são polígonos não positivos semelhantes e cada par de vértices correspondentes é ligado por uma ligação, a matriz de Jacobi é peculiar na maior parte do espaço de trabalho.
　　
Essa presença peculiar no design impedirá que os robôs paralelos trabalhem devido à incapacidade de equilibrar a carga aplicada à plataforma móvel. Em áreas próximas à singularidade de configuração, mesmo que não haja singularidade de configuração, é possível que haja um grande número de condições da matriz de Jacobi, o que também pode levar a uma má transmissão de movimento e força, e chamamos essa área de área de condição patológica. Portanto, ao realizar um projeto integrado em escala institucional paralela, é necessário considerar a necessidade de evitar as singularidades configuracionais e as áreas patológicas próximas às singularidades, ao atender aos requisitos de espaço de trabalho, transmissibilidade de movimento e capacidade de carga.